「バガボンド」は英語で「vagabond=放浪者・漂泊者」という意味です。
関ヶ原の戦いで西軍に就き敗れた新免武蔵（しんめんたけぞう）は、再び剣の道に生きる志を立て、宮本武蔵（みやもとむさし）と名乗り武者修行の旅に出ます。幾多の武芸者に出会い成長していく宮本武蔵の姿を描いています。